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标题: 采矿中基于图像爪取的策略 [打印本页]

作者: lorry 时间: 2013-11-3 13:41
标题: 采矿中基于图像爪取的策略

作者：lorry 日期：2013-11-3 原文地址：http://www.skywj.com/thread-9305-1-1.html

A Vison-based Grasping Strategy for the Mineral Sorting*

采矿中基于图像爪取的策略

Abstrac摘要

In industry application, e.g, mineral sorting, various mineral should be picked from the conveyer. The problem can be regarded as grasping prior unknown objects. In this paper, we aim to present a method to grasp the objects with a three-finger gripper guided by vision. Based on our previous works on attractive region, the way to locate a stable grasp is illustrated in the rotation space of the object. More specifically, the down-hill direction of the attractive region is used to guide the motion of the camera. And then, a grasp planar is proposed to generate hypothetic grasps from the contour of object. The vision and the grasping detection are coupled to reconstruct only few points for contacting, such that, the method can be conducted effectively. At last, the efficiency of the method is illustrated by a simulation.

Index Terms—three-finger grasp, Vision-guided grasp, inscribed equilateral triangle

在工业应用中，例如矿物分选，各种矿物要从传送带分离出来，这个问题可以被视为掌握事先未知的对象。本文我们提出一个方法，通过视觉引导用三爪机去抓捕对象。基于之前我们对吸引区域的研究，如何定位一次稳定的抓取也在目标物体旋转空间上做了说明。具体来说，是利用目标区域的下坡方向来指引摄像机的移动，这样我们就可以利用目标物体的轮廓提出一个抓取曲面去模拟抓取过程。只有将视觉和抓取方向结合，并对目标物体上的少数点整合，这种方法才可以有效的进行。最后，这种方法的有效性我们会通过仿真来加以说明。

关键词—三爪机，视觉引导抓取，内接等边三角形

作者: 冰封 时间: 2013-11-3 14:18
我是来抢沙发的，老板来一斤酱油...

作者: 冰封 时间: 2013-11-3 14:19
刚刚忘记了，再来一袋盐

作者: lorry 时间: 2013-11-3 14:20

冰封发表于 2013-11-3 14:19
刚刚忘记了，再来一袋盐

这下饱了。。踩的比较踏实

作者: lorry 时间: 2013-11-3 14:21

冰封发表于 2013-11-3 14:18
我是来抢沙发的，老板来一斤酱油...

酱油供不应求啊

作者: ＳＫＹ吖頭 时间: 2013-11-3 14:21
太深奥了，没看懂，比如什么是下坡方向，什么是抓取

作者: better 时间: 2013-11-3 14:22
专业术语太多了，来点形象点的，翻译不是可以用自己的话说吗？

作者: ＳＫＹ吖頭 时间: 2013-11-3 14:24

冰封发表于 2013-11-3 14:18
我是来抢沙发的，老板来一斤酱油...

被你抢掉了，也不留一个给我

作者: lorry 时间: 2013-11-3 14:24

better 发表于 2013-11-3 14:22
专业术语太多了，来点形象点的，翻译不是可以用自己的话说吗？

这个可以有。。。我在走专业路线，以后会有形象点的，耐心期待

作者: 冰封 时间: 2013-11-3 14:26
完全不懂

作者: lorry 时间: 2013-11-3 14:28

冰封发表于 2013-11-3 14:26
完全不懂

这个可以有。。呵呵

作者: 小卢_铃 时间: 2013-11-3 14:37
英语不懂，只看得懂中文，但中文意思又不好理解。。。这。。。能口语化点么。。。

作者: lorry 时间: 2013-11-3 14:42

小卢_铃发表于 2013-11-3 14:37
英语不懂，只看得懂中文，但中文意思又不好理解。。。这。。。能口语化点么。。。

其实我翻译的也不是很专业，已经很口语化了，呵呵，不懂没关系。。。只是时间的问题

作者: 小卢_铃 时间: 2013-11-3 14:43

lorry 发表于 2013-11-3 14:42
其实我翻译的也不是很专业，已经很口语化了，呵呵，不懂没关系。。。只是时间的问题

不过倒可以学几个单词。。哈哈姐姐正好不会英语

作者: 叶凝云 时间: 2013-11-3 22:36
飘过O(∩_∩)O~

作者: lorry 时间: 2013-11-7 18:48

ＳＫＹ吖頭发表于 2013-11-3 14:21
太深奥了，没看懂，比如什么是下坡方向，什么是抓取

是有点难度~

作者: lorry 时间: 2013-11-7 18:49

冰封发表于 2013-11-3 14:26
完全不懂

预料之中

作者: lorry 时间: 2013-11-7 18:49

better 发表于 2013-11-3 14:22
专业术语太多了，来点形象点的，翻译不是可以用自己的话说吗？

其实已经很白话了，不过专业的东西还是有一定的要求的。

作者: ＳＫＹ吖頭 时间: 2013-11-8 08:34

lorry 发表于 2013-11-7 18:48
是有点难度~

所以求解释，最好是小白是的解释，不然小白的偶不懂

作者: 雪花无眠 时间: 2016-1-13 11:09
你新年快乐吧，宏图计划了吗

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